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芯片复制ASR语音核心模块控制摄像头舵机程序

芯片复制void PWMA_ISR() interrupt 26
{
    P_SW2 |= 0x80;
    if (PWMA_SR1 & 0x01)        //状态寄存器, 硬件产生中断置1 , 需软件清零。
    {
        PWMA_SR1 &=~0x01;                        //软件清零 中断。
         if(first>0)        //大于0,为低压启动标志
                {if(first==10)
                PWMA_Duty=        T_SinTable9[PWM_Index];
                 if(first==9)
                PWMA_Duty=        T_SinTable8[PWM_Index];
                if(first==8)
                PWMA_Duty=        T_SinTable7[PWM_Index];
                 if(first==7)
                PWMA_Duty=        T_SinTable6[PWM_Index];
                  if(first==6)
                PWMA_Duty=        T_SinTable5[PWM_Index];
                 if(first==5)
                PWMA_Duty=        T_SinTable4[PWM_Index];
                 if(first==4)
                PWMA_Duty=        T_SinTable3[PWM_Index];
                 if(first==3)
                PWMA_Duty=        T_SinTable2[PWM_Index];
                  if(first==2)
                PWMA_Duty=        T_SinTable1[PWM_Index];       
                  if(first==1)
                PWMA_Duty=        T_SinTable0[PWM_Index];       
                if(PWM_Index==199)
                first--;
                }
                else
                PWMA_Duty = T_SinTable[PWM_Index];
      
          
          
          
          
            if (++PWM_Index >= 200)                        // 之前是>=200 点
           { PWM_Index = 0;
                             }
          
             if( PWM_Index <= 99)
                          {    PWMA_CCR1H = (u8)(3460>> 8);  //设置占空比时间,PWMA_CCR1H 为1通道的捕获/比较寄存器  连续输出方波波。
             PWMA_CCR1L = (u8)(3460);
                          PWMA_CCR2H = (u8)(0);  //设置占空比时间,PWMA_CCR2H 为2通道的捕获/比较寄存器  连续输出方波波。
             PWMA_CCR2L = (u8)(0);
                              //////////////
                        PWMA_CCR4H = (u8)(PWMA_Duty >> 8);  //设置占空比时间,PWMA_CCR4H 为4通道的捕获/比较寄存器  连续输出正旋波。
            PWMA_CCR4L = (u8)(PWMA_Duty);            //输出正的上半波
                         PWMA_CCR3H = (u8)(0);  //设置占空比时间,PWMA_CCR3H 为3通道的捕获/比较寄存器  连续输出正旋波。
             PWMA_CCR3L = (u8)(0);
                         }
                if ( PWM_Index >= 100)
                  {  PWMA_CCR1H = (u8)(0);  //设置占空比时间,PWMA_CCR1H 为1通道的捕获/比较寄存器  连续输出方波波。
             PWMA_CCR1L = (u8)(0);
                          PWMA_CCR2H = (u8)(3460>> 8);  //设置占空比时间,PWMA_CCR2H 为2通道的捕获/比较寄存器  连续输出方波波。
             PWMA_CCR2L = (u8)(3460);
                                     ////////////////
                                  PWMA_CCR4H = (u8)(0);  //设置占空比时间,PWMA_CCR4H 为4通道的捕获/比较寄存器   。
            PWMA_CCR4L = (u8)(0);
                         PWMA_CCR3H = (u8)(PWMA_Duty >> 8);  //设置占空比时间,PWMA_CCR3H 为3通道的捕获/比较寄存器  连续输出正旋波。
             PWMA_CCR3L = (u8)(PWMA_Duty);                   //输出负的正玄波
                         
                         
                         }
        }
    PWMA_SR1 = 0;
    P_SW2 &= 0x7f;
}


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